Si quieres borrar entradas al grub de kernels que no usas en una terminal escribes :

$ dpkg --get-selections | grep linux-image

Este comando te da una lista de los kernels instalados.

algo asi:
linux-image-2.6.24-19-generic
linux-image-2.6.24-18-generic

Supongamos tengo instalado "linux-image-2.6.24-19-generic" y "linux-image-2.6.24-18-generic". Si lo que quiero es eliminar "linux-image-2.6.24-18-generic" pondría lo siguiente:

$sudo apt-get remove --purge linux-image-2.6.24-18-generic

Esto nos eliminara este kernel y no nos aparecerá en el menú GRUB.

Sino usa la alternativa que te dio anime4 de usar Usplash yo por mi parte lo hago con el terminal uno o dos comandos y listo sin tener que instalar nada. Espero y te sirva de algo lo comentado.

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